中國古代的高轉簡車和提水的翻車，是現代斗式提升機和刮板輸送機的雛形；17世紀中期，開始應用架空索道輸送散狀物料；19世紀中葉，各種現代結構的輸送機相繼出現。自18世紀以來，帶式輸送機在進人綠色設計以前，從其出現至今歷經了3個發展階段。

第一階段為1795~1900年：槽形帶式輸送機初創時期。1795年提出槽形帶式輸送機概念，1863 年開始應用于輸送谷物，1868 年在英國出現了帶式輸送機，1887年在美國出現了螺旋輸送機，1905 年在瑞士出現了鋼帶式輸送機，1906 年在英國和德國出現了慣性輸送機。

第二階段為1900~1972年：槽形帶式輸送機鼎盛時期。20世紀開始在各行各業廣泛應用。

圓管輸送機設備卸料圖

第三階段為1972年至今：槽形帶式輸送機與圓管帶式輸送機并存時期。由于槽形帶式輸送機傾角很小，不能在三維方向任意轉彎，而且在運輸過程中易泄漏，對環境造成污染。因此，1964年日本人首先提出用圓管輸送帶做輸送機的概念，1972年申報專利并開始應用，首先在日本推廣，先后有三菱、長崎重工、四電、日立等公司采用；1978 年后先后有南非柏特曼(Bateman)、 德國克赫(Koch)、 尼皮爾(NPL)、 木木帝(MMD)、 法國羅耶斯(Noyes)、意大利羅瓦(Nova)、 英國杜斯克(Dosco)、 印度生啵里司帝(Simplicity)、 美國克虜勃羅濱斯(Krupp Robins)、韓國揚波尼(Young Poony)、南美洲塞蒂馬斯(Siste-mas)以及中國淮南煤礦機械廠和中國華電公司引進該技術，1988年提出垂直圓管帶式輸送機原理，并制作樣機加以驗證，1990 年開始申報專利，并在我國山東淄博和重慶設立制造基地進行生產，已制成Z、L、倒L、C、S等各種型號，至今中國專利局已公開了作者能伸縮能升降、氣浮、中摩式、不扭轉和無縫托輥等新型圓管帶式輸送機的一系列發明專利，1995年開始陸續獲得發明專利證書。

第四階段為2006~2020年：圓管帶式輸送機逐步替代槽形帶式輸送機，全面進人綠色設計階段并發展成圓管帶式輸送機的鼎盛時期。20世紀80年代中葉，全世界安裝了80臺圓管帶式輸送機，90 年代中葉安裝了100 臺，2000~2002年安裝了580臺，目前共計800多臺在運轉，總長度達160km， 單臺最長已達5km,近30臺超過1km,近40臺運量超過1000t/h，近期設計了長10km、運量達2500t/h的超大圓管帶式輸送機。中國太鋼東山礦已建成亞洲最長的一臺近5km的圓管帶式輸送機。